一般工业机器人有哪些主要部件构成？

随着中国制造业转型步伐的减缓，机器人的用于更加频密，作为工厂里的技术工程师必须理解机器人的涉及技术，那么标准化机器人由什么部件构成呢？　　机器人作为一个系统，它由如下部件包含：　　机械手或移动车：这是机器人的主体部分，由连杆，活动关节以及其它结构部件包含，使机器人超过空间的某一方位。如果没其它部件，仅有机械手本身并不是机器人。　　末端执行器：相连在机械手最后一个关节上的部件，它一般用来捕捉物体，与其他机构相连并继续执行必须的任务。

机器人生产上一般不设计或出售末端执行器，多数情况下，他们只获取一个非常简单的抓持器。末端执行器加装在机器人上以已完成等价环境中的任务，如焊，喷漆，涂胶以及零件集装箱等就是少数几个有可能必须机器人来已完成的任务。

一般来说，末端执行器的动作由机器人控制器必要掌控，或将机器人控制器的信号传至末端执行器自身的掌控装置（如PLC）。　　驱动器：驱动器是机械手的肌肉。

少见的驱动器有伺服电机，Q电机，气缸及液压缸等，也还有一些用作某些类似场合的新型驱动器，它们将在第6章展开辩论。驱动器不受控制器的掌控。　　传感器：传感器用来搜集机器人内部状态的信息或用来与外部环境展开通信。

机器人控制器必须告诉每个连杆的方位才能告诉机器人的总体构型。人即使在几乎黑暗中也不会告诉胳膊和腿在哪里，这是因为肌腱内的中枢神经系统中的神经传感器将信息反馈给了人的大脑。

大脑利用这些信息来测量肌肉前端程度进而确认胳膊和腿的状态。对于机器人，构建在机器人内的传感器将每一个关节和连杆的信息发送给控制器，于是控制器就能要求机器人的构型。机器人经常备有许多外部传感器，例如视觉系统，触觉传感器，语言合成器等，以使机器人能与外界展开通信。

　　控制器：机器人控制器从计算机获取数据，掌控驱动器的动作，并与传感器对系统信息一起协商机器人的运动。假如要机器人从箱柜里放入一个零件，它的第一个关节角度必需为35，如果第一关节仍未超过这一角度，控制器就不会收到一个信号到驱动器（运送电流到电动机），使驱动器运动，然后通过关节上的对系统传感器（电位器或编码器等）测量关节角度的变化，当关节超过预计角度时，暂停发送到掌控信号。对于更加简单的机器人，机器人的运动速度和力也由控制器掌控。

机器人控制器与人的小脑十分相似，虽然小脑的功能没有人的大脑功能强大，但它却掌控着人的运动。　　处理器：处理器是机器人的大脑，用来计算出来机器人关节的运动，确认每个关节不应移动多少和多远才能超过预计的速度和方位，并且监督控制器与传感器协商动作。处理器一般来说就是一台计算机（专用）。

它也必须享有操作系统，程序和像监视器那样的外部设备等。　　软件：用作机器人的软件大体有三块。第一块是操作系统，用来操作者计算机。

第二块是机器人软件，它根据机器人运动方程计算出来每一个关节的动作，然后将这些信息传输到控制器，这种软件有多种级别，从机器语言到现代机器人用于的高级语言平均。第三块是例行程序子集和应用程序，它们是为了用于机器人外部设备而研发的（例如视觉标准化程序），或者是为了继续执行特定任务而研发的。　　机器人在其工作区域内可以超过的仅次于距离。

器人可按给定的姿态超过其工作区域内的许多点(这些点称作灵活点)。然而，对于其他一些相似于机器人运动范围的无限大线，则无法给定登录其姿态(这些点称作非灵活点)。解释：运动范围是机器人关节长度和其构型的函数。

　　精度：精度是指机器人抵达登录点的准确程度 解释：它与驱动器的分辨率以及对系统装置有关。大多数工业机器人具备0.001英寸或更高的精度。

　　反复精度：反复精度是指如果动作反复多次，机器人抵达某种程度方位的准确程度。举例：假设驱动机器人抵达同一点100次，由于许多因素不会影响机器人的方位精度，机器人不有可能每次都能精确地抵达同一点，但月会以该点为圆心的一个圆区范围内。

该圆的半径是由一系列反复动作构成的，这个半径即为反复精度。解释：反复精度比精度更为重要，如果一个机器人定位过于准确，一般来说不会表明一相同的误差，这个误差是可以预测的，因此可以通过编程不予校正。举例：假设一个机器人总是向右背离0.01mm，那么可以规定所有的方位点都向左位移0.01mm英寸，这样就避免了偏差。解释：如果误差是随机的，那它就无法预测，因此也就无法避免。

重负精度限定版了这种随机误差的范围，一般来说通过一定次数地反复运营机器人来测量。

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